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KWP2000协议是汽车行业最常用的通信协议之一，属于标准OBDII协议的一种，KWP又称为关键字协议，下面从通信过程，物理层特性，系统进入，帧结构、命令交互、交互时间参数、常用命令来介绍。以后会针对这些要素具体分析，比如物理层特性具体深入到硬件电路方面，现在先简单大概的描述。

    在汽车故障诊断领域，针对诊断设备和汽车ECU之间的数据交换，各大汽车公司几乎都制订了相关的标准和协议。其中，欧洲汽车领域广泛使用的一种车载诊断协议标准是KWP2000 （Keyword Pro-tocol 2000），该协议实现了一套完整的车载诊断服务，并且满足E-OBD（European On Board Diagnose）标准。KWP2000最初是基于K线的诊断协议。由于K线物理层和数据链路层在网络管理和通讯速率上的局限性，使得K线无法满足日趋复杂的车载诊断网络的需求。而CAN （Controller Area Network）网络由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通讯速率（可达1 M bps ）和灵活可靠的通讯方式，在车载网络领域广受青睐，因此，近年来欧洲汽车领域广泛采用了基于CAN总线的KWP2000，即ISO 15765协议，而基于K线的KWP2000物理层和数据链路层协议将逐步被淘汰。

UDS实践性强，逻辑复杂，很多服务非要体验过一次才能理解，导致包括我在内的初学者感觉晦涩难懂，不明觉厉，因此将自己的理解写下来、整理下来，与君共勉。

本篇文章简要介绍一下基于CAN总线实现的诊断协议的传输层。本文以classical CAN为例，CAN FD原理类似，不单独讲述。

ISO 11898-1-2003 Road vehicles——Controller area network(CAN)

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LINTERNATIONAL STANDARD ISO-14229,2006.12.01

Road vehicles — Unified diagnosticRoad vehicles — Unified diagnosticservices (UDS) — Specification andrequirements

标准下载(英文版-2013):

ISO 14229-1-2013规格和要求.pdf

ISO 14229-2-2013会话层服务.PDF

ISO 14229-3-2012在CAN实施上的统一诊断服务.pdf

ISO 14229-4-2012在FlexRay实施上的统一诊断服务.pdf

ISO 14229-5_2013互联网协议实施上的统一诊断服务.pdf

ISO 14229-6-2013在K线上的诊断服务.pdf